Un giorno Nobita sceglie un piccolo razzo da cui esce Papi, un alieno umanoide di piccole dimensioni. È venuto dal pianeta chiamato "Pirika" sulla Terra per fuggire dall'esercito PCIA del suo pianeta. All'inizio Doraemon ei suoi amici erano confusi dalle piccole dimensioni di Papi, ma con il gadget "Small Light", sono diventati piccoli e giocano insieme. Tuttavia, la corazzata a forma di balena, che ha inseguito Papi ed è venuta sulla Terra, attacca Doraemon e Nobita per catturare Papi. Papi si autoaccusa di aver coinvolto tutti, ma cerca di combattere contro l'esercito della PCIA. Per proteggere Papi e il suo pianeta Pirika, Doraemon ei suoi amici vanno su Pirika.
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